Le origini della basilica sono legate al precedente assetto urbanistico. Infatti nel 500' la zona era chiamata piazza di Siena, nome ripreso dal palazzo del cardinale senese Piccolomini, futuro papa Pio II.
Di fronte sorgeva una chiesa dedicata a S. Sebatiano, dove secondo la tradizione era stato ritrovato il corpo.
Nel 1582, nel testamento della duchessa Costanza Piccolomini d'Aragona, il palazzo viene lasciato all'ordine dei Chierici Regolari della Divina Provvidenza. La donazione impone la costruzione di una chiesa dedicata a S. Andrea Apostolo, patrono di Amalfi, feudo dei Piccolomini.
L'ordine religioso era chiamato dei Teatini perchè uno dei suo fondatore, il cardinale Giampietro Carafa (futuro Paolo IV) era vescovo di Chieti, che in latino si chiamava Teate Marrucinorum.
Nel 1586 viene costruita la prima chiesa, probabilmente all'interno del palazzo stesso. Contemporaneamente però, Sisto V si stava occupa di un nuovo piano urbanistico per meglio collegare le basiliche di Roma.
Per allargare la via Papalis, vengono effettuate varie demolizioni nei pressi della piazza di Siena, compresa la chiesa di S. Sebastiano che il palazzo Piccolomini.
Pochi anni dopo, nel 1591, il cardinale Alfonso Gesualdo comincia la costruzione di una fabbrica che nelle intenzioni doveva addirittura competere in grandezza con la basilica di S. Pietro.
I lavori vengono affidati all'archietto Pietro Paolo Olivieri. Dopo la sua morte nel 1599, proseguono sotto la direzione del teatino Francesco Grimaldi e di Giacomo della Porta, ma si interrompono nel 1603 per la morte del committente.
Realizzata soltanto la navata centrale, devono passere cinque anni prima che il cardinale Alessandro Perretti Montaldo, nipote di Sisto V, prosegue l'opera affidando l'incarico all'archietto Carlo Maderno.
Nel 1622, termina la costruzione della cupola, seconda in grandezza solo a quella di S. Pietro. Le decorazioni della lanternina sono opera di un giovane scalpellino, Francesco Borromini.
Nel 1623 muore il cardinale Perretti ed il futuro cardinale Francesco Perretti prosegue l'opera dello zio.
Tra il 1625 ed il 1628, il Lanfranco decora l'interno della cupola mentre Il Domenichino i quattro pennacchi dei piloni. In questa occasione nasce la competizione fra i due pittori che condizionerà il resto della loro vita.
Per il giubile del 1650, la chiesa viene consacrata anche se la facciata è ancora composta da un semplice prospetto.
Nel 1655, l'architetto Carlo Rainaldi è incaricato di portare a termine i disegni dal Maderno. Nel 1665 i lavori sono terminati con alcune piccole variazioni..
Vari restauri ed abbellimenti nel 1869, nel 1887, nel 1905 e nel 1912.
Facciata
Le statue nelle nicchie sono S. Gaetano e S. Sebastiano di Domenico Guidi e Sant'Andrea apostolo e Sant'Andrea d'Avellino di Ercole Ferrata.
Suo anche l'unico Angelo, legato ad un simpatico aneddoto. Quando la statua venne innalzata, fù criticata da Alessandro VII al quale rispose senza timore, "Se vuole l'altro angelo, se lo faccia da solo!".
Le due statue sopra il portone sono invece opera di Cosimo Fancelli.
Navata
Le decorazioni interne sono opere ottocentesche. Gli angeli in stucco di Michele Tripisciano. La cacciata dal paradiso terrestre e L'apparizione della vergine a suor Orsola di Salvatore Nobili, Proclamazione del dogma dell'immacolata e Visitazione di Virginio Monti, Sacra Famiglia ed Annunciazione di Cesare Caroselli, gli Apostoli nelle lunette di Silvio Galimberti.
Prima cappella a destra
Patronato dei Ginnetti e poi dei Lancellotti, è opera di Carlo Fontana.
La tela sull'altare Annuncio a Giuseppe della fuga verso l'Egitto, L'angelo sul timpano, il busto del marchese Marzio Ginnetti, sulla colonna a sinistra La Religione, sono tutte realizzate da Antonio Raggi.
Il busto a sinistra dell'altare rappresenta Giovanni Paolo Ginetti, quello a destra del marchese Giovanni Francesco Ginnetti, nella lunetta a sinistra la Fama, sopra le colonne della parete destra La giustizia e La Tortezza, entrambi sono opere di Francesco Rondone.
Seconda cappella a destra
Patronato della famiglia Strozzi, probabilmente è stata disegnata da Michelangelo o da Giacomo della Porta. All'interno vi sono i monumenti funebri di Roberto, Pietro, Leone e Lorenzo Strozzi. figli di Filippo e Maddalena de' Medici.
Dietro l'altare copie in bronzo di opere di di Michelangelo. La Pietà, Rachele e Lia sono state fuse nel 1616 da Gregorio De Rossi, probabile autore anche dei rilievi sulla parete di fondo, La Deposizione e La Resurrezione.
Terza cappella a destra
Un tempo patronato della famiglia Crescenzi, nel 1887 è stata rinnovata da Aristide Leonori, con le pitture di Silverio Capparoni. Il monumento della marchese Prassede Tomati Robilant è attribuito a Giuseppe de Frabris ed a Rinaldo Rinaldi.
Crociera destra
Sull'arco d'ingresso, il monumento a Pio III Piccolomini, realizzato nel 1503 da Sebastiano Ferrucci e qui spostato nel 1614 dal cardinale Alessandro Perretti Montalto insieme a quello di Pio II Piccolomini in seguito alla demolizione della Cappella di S. Andrea per la realizzazione della nuova chiesa di S. pietro.
A destra della crocera la Cappella di S. Andrea da Avellino, santo titolare Teatino. L'altare rinnovato da Pio IX, ospita una tela di Giovanni Lanfranco, La morte di S. Andrea.
Cupola
Le quattro figure dei Santi evangelisti nei pennacchi sono stati realizzati dal Domenichino, mentre il dipinto centrale è il capolavoro Madonna assunta all Gloria del paradiso, del Lanfranco.
Abside
L'altare maggiore del 1675 è opera di Carlo Fontana.
Il Domenichino ha realizzato Le scene della vita di S. Andrea sopra la cupola, e Le sei virtù tra le finestre. Gli stucchi sono dell'Algardi.
Mattia Preti i tre pannelli nel catino raffiguranti Il martirio di S. Andrea. I due affreschi sopra le porte del presbiterio sono invece opera di Carlo Cignani e Alessandro Taruffi .
Crociera destra
Sopra l'arco di ingresso, il monumento di Pio II Piccolomini, qui spostato nel 1614 insieme a quello di Pio III Piccolomini.
A sinistra l'altare di S. Gaetano realizzato nel 1912 da Cesare Bazzani. Si conserva la pala del precedente altare, Apparizione della Vergine a S. Gaetano Thiene di Mattia de Mare. Le statue dell'Abbondanza e della Sapienza sono di Giulio Tadolini.
Segue il monumento del conte Gaspare Thiene, opera di Domenico Guidi.
Terza cappella a sinistra
Rinnovata nel 1869 dall'architetto Martinucci, ospita sull'altare il dipinto di San Sebastiano, eseguito da Giovanni De Vecchi nel 1614, mentre sulle pareti S. Rocco e S. Marta di Guido Guidi.
Seconda cappella a sinistra
Patronato prima Rucellai, poi dei Ruspoli, venne ralizzata da Matteo Castelli da Melide. Degli affreshi del Pomarancio, rimangono solo gli Angeli sopra la cupola. Sull'altare una pala di Francesco Manno raffigurante i Beati Teatini.
I dipinti laterali sono opere seicentesche di scuola romana, tra cui l'immagine di S. Sebastiano.
Prima cappella a sinistra
Realizzata da Matteo Castelli tra il 1604 ed il 1616 su commissione del cardinale Maffeo Barberini, futuro papa Urbano VIII.
L'Assunzione sulla pala dell'altare, Presentazione al Tempio e Annunciazione nella parete di destra, Visitazione e Sacra Famiglia in quella di sinistra, i Quattro profeti Mosè, David, Salomone, Isaia nei pennacchi, La Virtù e gli Angeli nella volta sono opere di Domenico Cresti detto il Passignano.
Nella nicchia di destra, S. Marta di Francesco Mochi e S. Giovanni Evangelista di Ambrogio Bonvicini.
In quella di sinistra, S. Giovanni Battista di Pietro Bernini e la Maddalena di Cristoforo Stati.
A sinistra della cappella si apre una nicchi dedicata alla scomparsa chiesa di S. Sebastiano, con il Il corpo di S. Sebastiano raccolto dalla Matrona Lucilla, dipinto nel 1616 dal Passignano.
A destra il monumento funebre di monsignore Francesco Barberini di Cristoforo Stati e quello di Taddeo Barberini.
Verso la cappella sucessiva, i monumenti dei genitori di Urbano VIII, Antonio Barberini e Camilla Barbadoro, opere di Teodoro della Porta.
Sacrestia
Nella sacrestia il dipinto Cristo di fronte a Caifa è di Gherardo delle Notti.
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