La torre sorge con molta probabilità su una precedente struttura fortificata delle mura severiane, come si può dedurre dai resti all'interno del palazzo Florenzi Antonelli.
Realizzata nella parte inferiore in massi di tufo di spoglio e nella parte superiore in cortina laterizia misura alla base m. 10,5 x 9,5 ed è alta 51 metri.
Viene costruita dagli Arcioni nel 1230 durante il periodo delle lotte baronali. Nel 1300 diventa proprietà della famiglia degli Annibaldi.
Un anno dopo Bonifacio VIII Caetani la restaura grazie al contributo economico di Gherardo Bianco di Parma, arciprete della Basilica Lateranense. Inserita nel complesso fortificato in costruzione sui ruderi dei mercati traiani diventa un baluardo contro la fazione nemica dei Colonnna a SS. Apostoli facendo prendere alla zona il nome di contrada "militarium" e da quì secondo l'Armellini il nome di Torre delle Milizie.
Affidata al nipote Pietro Caetani, la torre passa sotto il controllo del popolo romano. Arrigo VII di Lussemburgo grazie all'aiuto di Ludovico di Savoia, conquista la fortificazione e la restituisce nel 1312 ai Caetani che nel 1319 la mettono sotto la protezione di Carlo D'Angiò duca di Calabria.
Nel 1330 la torre torna agli Annibaldi. Il terremeto del 1348 la danneggia provocando la caduta del terzo piano e una leggera pendenza.
Nel 1574 viene venduta dai Conti di Segni a suor Vittoria Porzia Massimi fondatrice del monastero delle domenicane di S. Caterina.
Le demolizioni del 1880 per la costruire di via Nazionale e gli scavi archeologici del 1910 diretti dal Muñoz aumentarono il processo di inclinazione. I nuovi restauri del Muñoz nel 1924 consolidano le fondamenta e completano la merlatura sulla cima.
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