Nel 1513 papa Leone x Medici comincia la costruzione del palazzo come ricompensa per il fratello Giuliano, che dopo aver rinunciato alla signoria di Firenze stava per diventare il nuovo comandante dell’esercito pontificio.
Probabile architetto dei lavori Jacopo Tatti detto il Sansovino, ma si fa anche il nome di Nanni di Baccio Bigio su progetto di Giuliano da Sangallo.
Nel 1516 Giuliano dei Medici muore lasciando l'edificio non è ancora ultimato.
Nel 1558 il palazzo viene acquistato da Ludovico Lante che riprende i lavori ampliando la proprietà. Il matrimonio tra il figlio e Lucrezia Della Rovere porta in dote l’edificio ancora distinguibile sulla sinistra.
All'inizio del seicento Marcello Lante della Rovere incarica Onorio Longhi di effettuare alcune modifiche.
Nel 1653 Giovanni Francesco Romanelli affresca le sale interne con scene allegoriche: la favola di Marte e Venere, l'allegoria della verità scoperta dal tempo, Romolo e Remo, Numa Pompilio, Cincinnato, Orazio, il ratto delle sabine, Diana e i fiumi Tevere e Pò.
Nel settecento il cardinale Federico Marcello Lante affida a Carlo Murena un nuovo restauro.
Nel 1873 il palazzo passa ai Grazioli in seguito al matrimonio tra Caterina Lante e Pio Grazioli. Successivamente ai Gulielmi ed agli Aldobrandini.
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